Андрей Иванович родился 10 октября 1874 года, по разным данным либо в Калужской, либо Рязанской губернии. От отца перенял и значительно расширил торгово-промышленное дело по производству обуви, валенок, а также шорных товаров для лошадей. Держал две торговые лавки, одна из которых находилась на Пятницкой улице в Москве, имел особняк на Гончарной улице в районе Таганки.
Андрей Иванович Королев был женат на Анне Григорьевне Гавриловой. Ее отец Григорий Козьмич Гаврилов построил старообрядческую церковь в деревне Локтевой Бронницкого уезда Московской губернии, был одним из основателей Тверской старообрядческой общины в Москве и финансировал строительство храма общины во имя св.Николы Чудотворца. У них было семеро детей: 6 дочерей – Антонина, Вера, Мария, Анастасия, Зинаида, Валентина и сын Георгий, которые родились в период с 1901 по 1917 годы.
Трудно переоценить вклад А.И. Королева в дело утверждения старообрядчества: в 1908 году он начал издавать журнал «Церковь» - еженедельное издание, благодаря которому мы сейчас можем восстановить летопись тех времен. Кроме того, Андрей Иванович был одним из основателей московского старообрядческого братства св. Креста и его постоянным членом, а в 1908-1910гг - был избран председателем братства.
Эта организация имела несколько направлений деятельности: содержание старообрядческой школы, хора любителей духовного пения, издание духовно-полемических и просветительских книг, содержание библиотеки, организация диспутов и лекций, а в годы Первой мировой войны - еще и содержание лазарета. Братство активно противостояло миссионерским нападкам господствующей церкви, сотрудничало с союзом старообрядческих начетчиков, что в итоге привело к объединению этих обществ. Андрей Иванович Королев являлся членом Рогожской старообрядческой общины.
Как ни странно, на страницах наиболее авторитетного старообрядческого журнала «Церковь», издателем которого был А.И. Королев, ни разу не были опубликованы ни фотографии, ни подробная информация о нем. Лишь изредка его фамилия фигурирует в новостях о деятельности братства св. Креста. Безусловно, это может свидетельствовать о подлинной скромности этого человека. Формально издателем журнала он являлся до октября 1914 года, когда журнал был закрыт решением Московского окружного суда, а его официальный редактор И.П. Федоров был арестован.
Поводом для нападок стала принципиальная позиция журнала о бесчинствах господствующей церкви в ходе Первой мировой войны, когда униатское население Галиции (нынешней западной Украины) фактически насильственно, под угрозой расправ, принуждали принять «православие», что приводило к массовым волнениям среди населения и разжиганию ненависти к русским на этой территории, отголоски которой чувствуются до сих пор. После закрытия журнал начал выходить в том же формате под названием «Слово церкви», причем были заменены его редактор и издатель.
Удивляет и отсутствие информации о А.И. Королеве в исследованиях последнего времени: нет даже упоминания о нем и его деятельности. Также обстояло дело в семье Андрея Ивановича: его внучка, урожденная Лариса Павловна Ширина (1926-2008), знала лишь только то, что ее дед относился к купеческому сословию. По преданию также известно, что уже при Советской власти Андрея Ивановича вызывали на Лубянку, где некоторое время удерживали его жену. В результате он безропотно отдал все имущество, заняв с семьей лишь часть подвала своего же дома. Возможная эмиграция без супруги могла бы спасти его состояние, но он предпочел остаться с семьей.
Но если эти сведения хоть как-то просочились до потомков А.И.Королева, то о его издательской и благотворительной деятельности стало известно почти случайно - после издания репринта журнала «Церковь» в 2006 году.
Скончался Андрей Иванович Королев на 86-м году жизни, 29 мая 1959 года. Похоронен на родовом захоронении на Рогожском кладбище (участок №4).